Le più antiche testimonianze dell'agglomerato laurense risalgono all'età romana. Dal Medioevo all'età napoleonica, Lauro fu un importante feudo marchesale e la sua posizione strategico-militare nel vallo di Lauro fu lungamente oggetto di contesa nell'avvicendamento e consolidamento delle varie dinastie in Campania.
Lauro fu dominio del principato di Benevento, poi di quello di Salerno e di Capua. I Normanni la conquistarono nel 1057 con Riccardo I Drengot, conte di Aversa; fu poi elevata a contea da Ruggiero il Normanno per essere donata a Roberto Sanseverino tra il 1115 ed il 1119. Lauro rimase feudo dei Sanseverino fino al 1212, quando entrò in possesso di Federico II di Svevia, il quale la donò prima a Pietro di Sangermano e poi a Giovanni di Lauro.
Nel 1232 la contea tornò ai Sanseverino e appartenne in seguito a Guglielmo di Beaumont, a Bertrando Del Balzo, conte di Avellino, e infine agli Orsini conti di Nola, che la conservarono fino a quando a Enrico Orsini furono confiscati i beni per aver preso parte alla congiura dei Baroni contro Carlo V. Nel 1541 Lauro fu venduta por circa 12.000 ducati a Scipione Pignatelli mentre nel 1632 venne acquisita dai marchesi Lancellotti che la tennero fino all'abolizione della feudalità (1806).
Nel 1799 l'intero abitato uscì quasi indenne dall'incendio appiccato dalla truppe francesi, giunte nel Vallo per punire la posizione assunta dalla popolazione nei confronti della Repubblica Partenopea. La storia di Lauro conserva anche il ricordo romantico di Umberto Nobile, professore ordinario di Costruzioni Aeronautiche dell'Università di Napoli, generale dell'Aeronautica Italiana (Corpo Ingegneri), progettista, nativo del comune ed autore, nel 1926 e nel 1928, di due straordinarie imprese aeronautiche al Polo Nord realizzate a bordo di dirigibili di sua creazione.
